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Smart Step — 交流伺服系统
ZEN — 微型PLC，适合简易自控系统
Dragon Servo—新一代高性能伺服控制器
快速、超小型、无间隙通讯 －CJ1系列
确保高质量印刷线路板组装的解决方案：VT－WIN
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二、主要性能
1．控制方式: 正旋波数字方式矢量控制（带光码盘）
2．位置控制精度: ±1 ~ ±255 Pulse
3．定位控制范围: 0 ~ 99999999 Pulse
4．低速定位范围: 1 ~ 6000 Pulse
5．定位最高频率: 0 ~ 250 Hz
6．定位最低频率: 0 ~ 30 Hz
7．转速控制精度: ±0.02%
8．速度控制比: 1 : 3600 （最大可达1 : 25000，可特殊要求更改）
9．加、减速度: 0.05 ~ 3000Hz/S2
10．转矩控制: 3% ~ 300% 电机额定转矩
11．转矩精度: ±5%
12．起动转矩: 300%
13．制动转矩: 20%
14．频率指令分辨率: 1/32 Hz (可供1/256 Hz的产品)
15．频率精度: ±0.01%
16．S形速度曲线控制:根据驱动机械特性设定
17．软伺服转矩控制: 用于防机械冲击的定位控制，如模具合模等
18．RS422通信速率: Max.38400bps
19．模拟量输入: 0 ~ ±5V （可特殊要求更改）
20．数字量输入/输出: 12点 / 8点（可特殊要求更改）
21．第一光码盘线数: 标准配置为2500线
22．第二光码盘输入: 可选件
23．适用电机功率: 0.2 ~ 220 KW
三、串行通信
Dragon Servo 自身不能主动与上位机通讯,但可以接受上位机的指令。上位机通过RS-422通讯口向Dragon发QMCL语言的中间代码指令，对Dragon的运行状态进行控制。从而可实现多轴联动、多轴差补和同步控制等功能。如果上位采用OMRON PLC，PLC通信方式可采用通信协议宏方式（通过PMCR指令）或无协议方式（通过TXD和RXD指令），来实现对Dragon的参数改变和状态控制。示例见图2所示。
四、第二码盘的作用
1．构成全闭环系统
在常规的永磁同步电机的伺服控制系统中,通常将电动机轴的非负载侧安装位置和速度检测器,取得反馈信号,构成半闭环控制。反馈信号检测点到实际执行机构之间的位置与速度就依靠机械装置本身的精度来保证。在Dragon Servo中提供可选择的第二个光码盘接口，可将检测出的运动机构的位置信息反馈到Dragon Servo中，进行全闭环控制，以克服机械误差和传动系统弹性滞后。见图3示例。
2．构成随动系统
在多轴控制中，有一个主控轴，其他轴需要跟随它做相应的运动，如图4所示。
五、Dragon Servo编程语言
Dragon Servo编程语言类似汇编语言，可以用计算机Windows95/98中的记事板进行助记符编程，再通过编译软件将助记符转变成机器代码，下传到Dragon Servo中。或者，用操作面板上的键盘直接输入机器代码。Dragon Servo编程语言包含输入/输出命令、显示命令、算术及逻辑运算命令、内存读写命令、电机控制命令、定时命令及跳转命令。以下是一个控制电机定时正反转的程序。
源程序 行号 机器代码
SEVCC=1 000 EFD001FF
L00 JEQ L00 C4 AND 1 001 F301C4D701FF 等待开始
L01 HZP=960 002 E1D00960FF 电机30Hz正转
T1C1=410 003 EAD00410FF 设定1秒定时
L02 JNE L02 T1C1 004 F504EAFF 等待定时结束
HZP=-960 005 E1D0D20960FF 电机30Hz反转
T1C1=410 006 EAD00410FF 设定1秒定时
L03 JNZ L03 T1C1 007 F507EAFF 等待定时结束
JMP L00 008 F101FF 跳转L00
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